En la parte I de esta obra se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los mÚtodos numÚricos empleados en robótica y mecatrónica; en la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos; la parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramÚtrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores; finalmente en la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.
Aprenda:
La forma en que se aplica MATLAB en la cinemática, dinámica y control de robots manipuladores.
Conozca:
Las librerías desarrolladas para MATLAB (simbólicas y numÚricas) que se utilizan en simulación y aplicaciones con robots manipuladores.
Desarrolle:
Sus propias aplicaciones para robots manipuladores utilizando los conceptos, las librerías y los ejemplos expuestos en esta obra.
Fernando Reyes CortÚs. Licenciado en Ciencias de la Electrónica (UAP), Maestro en Ciencias con especialidad en Electrónica (INAOE), Doctor en Ciencias con especialidad en Electrónica y Telecomunicaciones (CICESE). El Dr. Reyes es investigador titular C en la BUAP, es premio estatal de ciencia y tecnología del estado de Puebla, y desde 1993 a la fecha es miembro del Sistema Nacional de Investigadores.
Parte I Programación
Capítulo 1 Conceptos básicos
Capítulo 2 Métodos numéricos
Capítulo 3 Preliminares matemáticos
Parte II Cinemática
Capítulo 4 Cinemática directa
Capítulo 5 Cinemática directa
Parte III Dinámica
Capítulo 6 Dinámica
Capítulo 7 Identificación paramétrica
Parte IV Control
Capítulo 8 Control de posición
Parte IV Referencias selectas
Parte IV Problemas propuestos
Fernando Reyes Cortés